Leider habe ich es nicht geschafft, die Größen aus den Formeln im Text (und manchmal auch in den Bildern) genau darzustellen. Deshalb ist im Text z.B. vom Vektor p1 die Rede, obwohl die Eins eigentlich ein Index ist und nach unten versetzt sein sollte.
Oder die Funktion alpha(t), die in den Formeln korrekt mit dem griechischen Buchsteben bezeichnet wird.
Bitte sehen Sie mir solche Ungenauigkeiten nach!